franka_robot_state_broadcaster

该软件包包含只读的 franka_robot_state_broadcaster 控制器。

功能说明

该广播器将 franka_robot_state 发布到主题 /franka_robot_state_broadcaster/robot_state。该控制器节点由 franka_bringup 中的 franka_launch.py 启动。因此，所有包含 franka_launch.py 的示例都会发布 robot_state 主题。

使用方法

当您使用以下命令启动机器人时，机器人状态广播器将自动启动：

ros2 launch franka_bringup franka.launch.py robot_ip:=<fci-ip>

已发布的主题

• /franka_robot_state_broadcaster/robot_state （消息类型：franka_msgs/FrankaRobotState）：包含完整的机器人状态信息，包括关节状态、笛卡尔位姿以及其他与机器人相关的数据。

集成说明

该广播器与 franka_semantic_components 软件包集成，为控制器和其他节点提供安全的机器人状态信息访问接口。